Narodil v Pardubicích do rodiny divadelního režiséra. Po absolutoriu studia herectví na brněnské JAMU začal působit v divadle v Hradci Králové. Mimo něj ale hrál i v experimentálním divadle pod stanem zvaném Dílna 24, které komunistický režim zakázal a Pavlu Rímskému na čas přerušil divadelní kariéru. Po obnovení herecké práce vystřídal několik regionálních i pražských divadel, od roku 1997 se trvale angažoval v Divadle na Vinohradech. Od 70. let se objevuje ve filmech, seriálech a inscenacích. Jeho největší devízou je velmi charakteristický hlas, díky kterému se velice dobře uplatnil jako dabingový herec a voiceover mnoha dokumentárních filmů. Svůj jedinečný hlas a herecké zkušenosti naplno využívá také u audioknih, kde se řadí k nejvyhledávanějším interpretům.